據(jù)新戰(zhàn)略無(wú)人駕駛產(chǎn)業(yè)研究所調(diào)研，近年來(lái)，采礦業(yè)受環(huán)境環(huán)保政策不斷加緊、以及礦車(chē)司機(jī)招聘困難，整體要素成本持續(xù)上升等因素影響，產(chǎn)業(yè)智能化升級(jí)迫在眉睫，尤其是無(wú)人駕駛技術(shù)的應(yīng)用，被寄予厚望。
成本高。據(jù)統(tǒng)計(jì)，礦區(qū)重卡的油耗百公里達(dá)到了900升，滿載爬坡不能一次性完成，在中間必須要涼車(chē)。并且礦上司機(jī)們的工資每年都在不斷上漲，平均工資在1萬(wàn)-3萬(wàn)中間。每臺(tái)礦卡配備2-3名司機(jī)，一個(gè)年產(chǎn)200萬(wàn)噸-400萬(wàn)噸的中型煤礦大約需要80-120臺(tái)礦卡，共計(jì)需要約160名-360名司機(jī)。
礦區(qū)無(wú)人駕駛發(fā)展歷程及落地現(xiàn)狀；
礦區(qū)無(wú)人駕駛規(guī)模化應(yīng)用難點(diǎn)及挑戰(zhàn)；
礦區(qū)無(wú)人駕駛賽道入局者及競(jìng)爭(zhēng)格局；
目前礦區(qū)無(wú)人駕駛市場(chǎng)商業(yè)模式主要有兩種：技術(shù)服務(wù)與運(yùn)輸服務(wù)。前者指自動(dòng)駕駛相關(guān)改裝費(fèi)、前裝銷(xiāo)售分成以及平臺(tái)運(yùn)營(yíng)費(fèi)，測(cè)算對(duì)象主要為礦區(qū)運(yùn)輸車(chē)擁有自動(dòng)駕駛能力所額外誕生的市場(chǎng)，不包含傳統(tǒng)運(yùn)輸車(chē)整車(chē)銷(xiāo)售所對(duì)應(yīng)的市場(chǎng)；后者指礦區(qū)自動(dòng)駕駛公司直接提供自動(dòng)駕駛運(yùn)輸服務(wù)。
作為中科院自動(dòng)化所青島技術(shù)產(chǎn)業(yè)研究院孵化的一家高新技術(shù)企業(yè)，慧拓智能擁有以礦區(qū)無(wú)人運(yùn)輸云端機(jī)群系統(tǒng)，無(wú)人礦車(chē)系統(tǒng)，挖機(jī)/電鏟協(xié)同作業(yè)管理系統(tǒng)，礦區(qū)無(wú)人運(yùn)輸仿真系統(tǒng)，遠(yuǎn)程駕駛系統(tǒng)，V2X車(chē)路協(xié)同感知系統(tǒng)等為代表的核心技術(shù)產(chǎn)品。慧拓智能世界首創(chuàng)的“愚公”平行礦山解決方案目前已經(jīng)被國(guó)內(nèi)多個(gè)露天礦區(qū)落地應(yīng)用。自成立之初，慧拓智能便將自動(dòng)駕駛技術(shù)聚焦于礦山場(chǎng)景的落地運(yùn)用。無(wú)人化礦卡，半自動(dòng)化挖掘機(jī)，智能化機(jī)群管理調(diào)度系統(tǒng)是目前慧拓智能的智慧礦山框架。
路凱智行
路凱智行作為由國(guó)內(nèi)知名投資機(jī)構(gòu)順為資本、中關(guān)村發(fā)展前沿基金及達(dá)泰資本投資的“國(guó)家、中關(guān)村”雙高新技術(shù)企業(yè)，首創(chuàng)的新型智能網(wǎng)聯(lián)礦山無(wú)人駕駛整體解決方案結(jié)合露天礦生產(chǎn)管控、設(shè)備管控、礦山安全，通過(guò)云平臺(tái)對(duì)廠區(qū)工作機(jī)械進(jìn)行管理。在管理過(guò)程中使用高精度地圖、北斗定位、5G低延時(shí)通信、車(chē)載冗余安全等技術(shù)，配合自主研發(fā)的各種AI調(diào)度算法，可實(shí)現(xiàn)全天候全作業(yè)場(chǎng)景覆蓋保障礦山生產(chǎn)穩(wěn)定持續(xù)，軟件平臺(tái)采用北斗高精度地圖技術(shù)實(shí)現(xiàn)沉浸式情景交互體驗(yàn)，具有高效率智能調(diào)度算法及預(yù)防性安全保障技術(shù)；感知算法基于圖像、點(diǎn)云、雷達(dá)的感知融合算法解決了灰塵、路面不平等造成的誤識(shí)別；基于RTK、IMU、輪速計(jì)、激光SLAM的融合定位算法解決了定位失效的問(wèn)題；挖機(jī)、裝載機(jī)指點(diǎn)停靠、礦車(chē)動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃算法，解決了裝卸載區(qū)變化頻繁的礦山實(shí)際需求。
2018年易控智駕成立，同時(shí)在這一年，易控智駕完成了廠區(qū)內(nèi)無(wú)人駕駛的全流程測(cè)試。2019年，易控智駕開(kāi)始向礦區(qū)無(wú)人駕駛真實(shí)工礦測(cè)試，并在這一年完成了無(wú)人駕駛智能調(diào)度云平臺(tái)“蜂群指揮官”的上線，年底，易控智駕在礦區(qū)投入了4臺(tái)完整編組的無(wú)人駕駛礦車(chē)。2020年中旬，易控智駕在礦區(qū)投入的無(wú)人駕駛車(chē)輛達(dá)到了12臺(tái)。作為一家新成立的無(wú)人駕駛科技公司，易控智駕的礦用無(wú)人駕駛系統(tǒng)，露天礦無(wú)人駕駛集群管理平臺(tái)，礦用車(chē)無(wú)人駕駛技術(shù)，V2X通信技術(shù)等智能無(wú)人駕駛，管理體系為解決礦區(qū)的開(kāi)采作業(yè)提供了相對(duì)完整的解決方案。
伯鐳科技的智慧礦山解決方案集成了無(wú)人駕駛系統(tǒng)，工程機(jī)械遠(yuǎn)程控制和調(diào)度系統(tǒng)，三維可視化展示系統(tǒng)，對(duì)礦山進(jìn)行信息的可視化管理，從而實(shí)時(shí)監(jiān)控人員，車(chē)輛，設(shè)備的工作狀態(tài)。并且，通過(guò)在礦山建立大數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)中心，基于可視化數(shù)據(jù)，協(xié)助管理者實(shí)時(shí)調(diào)度礦用車(chē)輛和工程機(jī)械的場(chǎng)景布局。目前，伯鐳科技打造了國(guó)內(nèi)單項(xiàng)目最大無(wú)人駕駛車(chē)隊(duì)（30臺(tái)無(wú)人駕駛礦車(chē)），在煤礦、有色金屬礦、黑色金屬礦及砂石礦全品類(lèi)都有成功案例；擁有全國(guó)最大的自動(dòng)駕駛礦車(chē)生產(chǎn)和測(cè)試基地。2020年實(shí)現(xiàn)全天候無(wú)安全員生產(chǎn)，在內(nèi)蒙古烏海市礦山投入了5臺(tái)自動(dòng)駕駛礦用自卸車(chē)用于土石方剝離，伯鐳科技還計(jì)劃在該礦投入100臺(tái)無(wú)人駕駛礦用自卸車(chē)，實(shí)現(xiàn)整個(gè)礦區(qū)的無(wú)人駕駛運(yùn)輸。
盟識(shí)科技
針對(duì)礦區(qū)場(chǎng)景應(yīng)用，希迪智駕基于公司自動(dòng)駕駛軟件系統(tǒng)打造了新一代純電無(wú)人礦卡。無(wú)人礦卡搭載華為MDC計(jì)算平臺(tái)，由寧德時(shí)代動(dòng)力電池提供動(dòng)力支持，由希迪智駕提供整體自動(dòng)駕駛解決方案，在理想工況下，該礦卡最高可節(jié)省90%的人力、運(yùn)營(yíng)成本，實(shí)現(xiàn)礦山運(yùn)輸車(chē)輛的無(wú)人化和電動(dòng)化。純電無(wú)人礦卡由于無(wú)需人力操作，其運(yùn)行成本只有電費(fèi)和維護(hù)保養(yǎng)兩項(xiàng)，在水泥和砂石骨料礦山工況下，一年的平均電費(fèi)只需5萬(wàn)左右，同時(shí)因?yàn)殡妱?dòng)車(chē)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單幾乎免維護(hù)，其一年的維護(hù)保養(yǎng)費(fèi)用也只需約1萬(wàn)，兩項(xiàng)合計(jì)僅在6萬(wàn)左右，無(wú)人純電礦卡取代傳統(tǒng)有人燃油礦卡后，最高可節(jié)省92%的運(yùn)營(yíng)成本。
躍薪智能
得到運(yùn)通
專(zhuān)注于工礦企業(yè)智能無(wú)人化系統(tǒng)的技術(shù)研發(fā)、裝備制造、系統(tǒng)集成與投資運(yùn)營(yíng)，以增程式電動(dòng)解決方案高效、低成本快入切入礦山場(chǎng)景，采集礦車(chē)駕駛數(shù)據(jù)進(jìn)行駕駛模塊訓(xùn)練，逐步升級(jí)成為智能無(wú)人駕駛平臺(tái)。大量采集駕駛數(shù)據(jù)用于機(jī)器學(xué)習(xí)、優(yōu)化算法。深度理解礦山場(chǎng)景及礦山需求，結(jié)合特定場(chǎng)景要素設(shè)計(jì)無(wú)人駕駛解決方案。
成本高。據(jù)統(tǒng)計(jì)，礦區(qū)重卡的油耗百公里達(dá)到了900升，滿載爬坡不能一次性完成，在中間必須要涼車(chē)。并且礦上司機(jī)們的工資每年都在不斷上漲，平均工資在1萬(wàn)-3萬(wàn)中間。每臺(tái)礦卡配備2-3名司機(jī)，一個(gè)年產(chǎn)200萬(wàn)噸-400萬(wàn)噸的中型煤礦大約需要80-120臺(tái)礦卡，共計(jì)需要約160名-360名司機(jī)。
安全性有待提升。地下（井工）開(kāi)采礦山墜罐、跑車(chē)等較大以上提升運(yùn)輸事故屢有發(fā)生，一旦出現(xiàn)事故導(dǎo)致人員傷亡，無(wú)論對(duì)于司機(jī)個(gè)人的生命、家庭，以及礦區(qū)都將造成巨大的損失。礦區(qū)要被關(guān)停數(shù)月乃至一年，其所負(fù)擔(dān)的經(jīng)濟(jì)損失和風(fēng)險(xiǎn)都是難以計(jì)算的隱形成本。
環(huán)境惡劣，招工困難。礦區(qū)工作環(huán)境十分復(fù)雜惡劣，高噪聲、高粉塵，工作內(nèi)容枯燥，當(dāng)前大部分年輕人愿意從事這份工作的概率低，而技術(shù)嫻熟愿意從事這一工作的“老司機(jī)們”往往都已經(jīng)成家立業(yè)，無(wú)法承受如此高危的工作。
以上諸多因素導(dǎo)致了礦區(qū)無(wú)人駕駛需求具有現(xiàn)實(shí)性與緊迫性，對(duì)于礦區(qū)這種短距離、固定場(chǎng)所、高強(qiáng)度的施工作業(yè)來(lái)說(shuō)，無(wú)人駕駛技術(shù)的實(shí)用價(jià)值相當(dāng)高、突破性意義也非常大。礦區(qū)無(wú)人駕駛技術(shù)是推進(jìn)智能礦區(qū)建設(shè)的一個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)之一，通過(guò)車(chē)載自動(dòng)駕駛子系統(tǒng)、車(chē)地?zé)o線通信子系統(tǒng)、地面管理子系統(tǒng)的有機(jī)協(xié)同，可實(shí)現(xiàn)礦用卡車(chē)“裝、運(yùn)、卸”作業(yè)過(guò)程的完全無(wú)人自主運(yùn)行。作為智能礦區(qū)重要組成部分之一，礦區(qū)無(wú)人駕駛技術(shù)可以從根本上解決駕駛?cè)藛T的安全問(wèn)題，降低人力成本，并能極大地提高礦區(qū)生產(chǎn)效率。
新戰(zhàn)略無(wú)人駕駛產(chǎn)業(yè)研究所了解到，僅中國(guó)礦區(qū)運(yùn)輸類(lèi)無(wú)人駕駛市場(chǎng)規(guī)模就達(dá)3000多億元，礦車(chē)無(wú)人化前后端改裝的市場(chǎng)規(guī)模也在3000多億元，未來(lái)甚至?xí)霈F(xiàn)爆發(fā)式增長(zhǎng)。但無(wú)人駕駛技術(shù)是否能解決當(dāng)前礦區(qū)運(yùn)輸存在的種種問(wèn)題，又是否真的能走向規(guī)模化的應(yīng)用？下文將主要從以下三個(gè)方面闡述礦區(qū)無(wú)人駕駛產(chǎn)業(yè)發(fā)展?fàn)顩r：
礦區(qū)無(wú)人駕駛發(fā)展歷程及落地現(xiàn)狀；
礦區(qū)無(wú)人駕駛規(guī)模化應(yīng)用難點(diǎn)及挑戰(zhàn)；
礦區(qū)無(wú)人駕駛賽道入局者及競(jìng)爭(zhēng)格局；
發(fā)展現(xiàn)狀——起步晚，處于小規(guī)模測(cè)試階段
從上表中可以看出，當(dāng)前國(guó)內(nèi)對(duì)于無(wú)人駕駛礦車(chē)的應(yīng)用目前大部分仍處于測(cè)試階段，進(jìn)入常態(tài)化運(yùn)營(yíng)的并不多，單個(gè)項(xiàng)目應(yīng)用的無(wú)人礦車(chē)數(shù)量都在10臺(tái)以?xún)?nèi)，其中有些項(xiàng)目中礦車(chē)屬于遠(yuǎn)程操控狀態(tài)，并未實(shí)現(xiàn)真正的無(wú)人操作。
無(wú)人駕駛礦車(chē)的發(fā)展起源于國(guó)外，上世紀(jì)80年代，美國(guó)卡特彼勒開(kāi)始了無(wú)人駕駛自卸礦用卡車(chē)的研發(fā)，1996年正式推出自動(dòng)化礦用自卸車(chē)，2005年，日本小松開(kāi)始進(jìn)行礦區(qū)自動(dòng)化運(yùn)輸實(shí)驗(yàn)，2008年開(kāi)始商業(yè)化運(yùn)營(yíng)部署。這兩大主機(jī)廠都是利用自動(dòng)駕駛技術(shù)讓自家的礦車(chē)更好賣(mài)。
國(guó)外礦區(qū)無(wú)人駕駛代表企業(yè)
與國(guó)外相比，國(guó)內(nèi)對(duì)于礦區(qū)無(wú)人駕駛的探索起步較晚。洛鉬集團(tuán)三道莊礦，在 2017 年開(kāi)始在國(guó)內(nèi)率先運(yùn)用無(wú)人采礦設(shè)備，但采用的是遠(yuǎn)程操控模式，且4G網(wǎng)絡(luò)下延時(shí)較長(zhǎng)，并不能發(fā)揮無(wú)人駕駛的優(yōu)勢(shì)，2019年開(kāi)始使用5G，效果有所提升。
2018 年 9 月包鋼集團(tuán)、踏歌智行、北方股份、航空航天大學(xué)、中國(guó)移動(dòng)、華為合作簽約，共同推進(jìn)世界最大的稀土露天礦山白云鄂博礦無(wú)人駕駛項(xiàng)目，2018 年 11 月踏歌智行在白云鄂博礦區(qū)完成了 MT3600B、NTE150t 2 臺(tái)大型礦卡和 1 臺(tái)同力 90 t 寬體車(chē)的無(wú)人化升級(jí)改造和礦車(chē)無(wú)人駕駛管理系統(tǒng)開(kāi)發(fā)，實(shí)現(xiàn)了不同廠家、不同噸位車(chē)型混合編組測(cè)試運(yùn)營(yíng)的重大進(jìn)展。
2018年，城門(mén)山銅礦啟動(dòng)智能化礦山建設(shè)，是我國(guó)首家使用無(wú)人駕駛礦用車(chē)的有色露天礦山，其無(wú)人礦車(chē)還實(shí)現(xiàn)與全球首臺(tái)大馬力 5G 遠(yuǎn)程遙控推土機(jī)的聯(lián)合作業(yè)…………
運(yùn)礦路徑圖
從2018年開(kāi)始，國(guó)內(nèi)對(duì)于礦區(qū)無(wú)人駕駛的探索逐漸增多，一些礦區(qū)先后與工程機(jī)械廠商及無(wú)人駕駛方案商等展開(kāi)合作，開(kāi)始小批量的測(cè)試。據(jù)新戰(zhàn)略無(wú)人駕駛產(chǎn)業(yè)研究所統(tǒng)計(jì)，目前落地的無(wú)人礦車(chē)數(shù)量有200多臺(tái)。
國(guó)內(nèi)部分礦區(qū)無(wú)人駕駛應(yīng)用情況（新戰(zhàn)略無(wú)人駕駛產(chǎn)業(yè)研究所整理，本表粗略統(tǒng)計(jì)）
從上表中可以看出，當(dāng)前國(guó)內(nèi)對(duì)于無(wú)人駕駛礦車(chē)的應(yīng)用目前大部分仍處于測(cè)試階段，進(jìn)入常態(tài)化運(yùn)營(yíng)的并不多，單個(gè)項(xiàng)目應(yīng)用的無(wú)人礦車(chē)數(shù)量都在10臺(tái)以?xún)?nèi)，其中有些項(xiàng)目中礦車(chē)屬于遠(yuǎn)程操控狀態(tài)，并未實(shí)現(xiàn)真正的無(wú)人操作。
從不同礦區(qū)應(yīng)用需求來(lái)看，目前礦區(qū)礦類(lèi)有金屬礦、建材礦（沙石、土）、煤礦，其中煤礦是在礦產(chǎn)業(yè)中需求量最大，也走在無(wú)人駕駛技術(shù)應(yīng)用的前列。
從應(yīng)用場(chǎng)景看，礦區(qū)運(yùn)輸分為露天及井工礦，據(jù)礦用卡車(chē)自動(dòng)駕駛公司路凱智行介紹，針對(duì)礦區(qū)市場(chǎng)的無(wú)人駕駛企業(yè)，還是以露天場(chǎng)景為主。據(jù)新戰(zhàn)略無(wú)人駕駛產(chǎn)業(yè)研究所調(diào)研，露天礦運(yùn)輸基建投資總額約占礦山總基建費(fèi)用的 60%左右，運(yùn)輸車(chē)輛主要有大型礦卡、同力寬體自卸車(chē)和后八輪。目前無(wú)人駕駛改造的車(chē)型也主要是同力寬體車(chē)改造與大型礦卡車(chē)，相對(duì)來(lái)說(shuō)，同力寬體車(chē)單車(chē)價(jià)格更低，替換周期快，改造成本和難度也會(huì)較低。
離規(guī)模化應(yīng)用還有多遠(yuǎn)？
同力寬體車(chē)和大型礦卡車(chē)使用情況對(duì)比
離規(guī)模化應(yīng)用還有多遠(yuǎn)？
礦區(qū)無(wú)人駕駛的前期測(cè)試正在逐步推進(jìn)，但目前而言，礦區(qū)無(wú)人駕駛要想全面鋪開(kāi)，還存在以下問(wèn)題有待突破：
1)礦區(qū)無(wú)人駕駛配套技術(shù)、管理水平、基礎(chǔ)設(shè)施滯后。無(wú)人駕駛系統(tǒng)需與智能化開(kāi)采技術(shù)、先進(jìn)的礦區(qū)管理水平及網(wǎng)絡(luò)通訊設(shè)施等進(jìn)行相匹配，從而保證其正常運(yùn)行。例如當(dāng)前礦區(qū)的運(yùn)輸及作業(yè)流程其實(shí)都是根據(jù)有人駕駛設(shè)計(jì)的，原先人工駕駛的自主性很大，現(xiàn)在更換為無(wú)人駕駛了，需要考慮無(wú)人駕駛的情況下，怎么讓無(wú)人作業(yè)更順暢，這些都是需要無(wú)人駕駛技術(shù)供應(yīng)商跟礦企一起協(xié)作解決的。
2)礦山對(duì)新技術(shù)的接受需要時(shí)間。由于種種條件的限制，礦山行業(yè)本身帶有一定的保守性，對(duì)無(wú)人駕駛等新興技術(shù)的接受需要一定時(shí)間。目前而言，大部分礦企還處于觀望狀態(tài)，有些進(jìn)行試點(diǎn)測(cè)試的企業(yè)也要看運(yùn)輸?shù)男适欠衲軌驖M足期望值才會(huì)考慮后續(xù)的規(guī)模應(yīng)用，所以，市場(chǎng)尚在培育期，需要一定的時(shí)間。
3)應(yīng)用成本較高。無(wú)人駕駛技術(shù)需利用 5G 低延時(shí)、高速率的優(yōu)勢(shì)進(jìn)行遠(yuǎn)程操作控制。但是目前 5G 基站建設(shè)成本較高、覆蓋區(qū)域小，幾乎每 100 m 就需要建設(shè) 1 個(gè) 5G 基站，這對(duì)于小型礦區(qū)無(wú)疑是筆大的費(fèi)用。此外，車(chē)體智能化改造的成本目前也較高，一般的寬體車(chē)改造成本幾乎與車(chē)體價(jià)格持平，高昂的改造成本也會(huì)降低礦企改造的意愿。
4)無(wú)人駕駛核心技術(shù)突破的難度較大。無(wú)人駕駛是設(shè)備智能化的終極體現(xiàn)，它集中運(yùn)用了工程機(jī)械、通信技術(shù)、人工智能及自動(dòng)控制等技術(shù)，是典型的高新技術(shù)綜合體。在整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程中，生產(chǎn)調(diào)度管理員應(yīng)盡可能減少干預(yù)無(wú)人駕駛設(shè)備的運(yùn)行。礦區(qū)無(wú)人駕駛的技術(shù)難點(diǎn)就是人工智能程序的編制，這對(duì)全球現(xiàn)有的人工智能技術(shù)是很大的考驗(yàn)。
5)各類(lèi)無(wú)人駕駛產(chǎn)業(yè)資源分散不聚焦。目前，礦區(qū)無(wú)人駕駛發(fā)展的格局呈現(xiàn)出 2 種趨勢(shì)，傳統(tǒng)工程機(jī)械生產(chǎn)廠家更傾向于漸進(jìn)式自動(dòng)化，以漸進(jìn)自動(dòng)駕駛的方式逐步提升施工作業(yè)體驗(yàn)，而新興高科技公司以人工智能方式進(jìn)入完全自動(dòng)無(wú)人駕駛，是在傳統(tǒng)工程機(jī)械的基礎(chǔ)上直接跨越到以無(wú)人駕駛。前者依靠的是長(zhǎng)期積累的整車(chē)經(jīng)驗(yàn)和在自動(dòng)控制領(lǐng)域的核心優(yōu)勢(shì)，后者則是借由人工智能的大力發(fā)展整合傳感器、感知算法、計(jì)算平臺(tái)等技術(shù)以實(shí)現(xiàn)跨越式的發(fā)展。在目前的發(fā)展技術(shù)水平下，2 種發(fā)展方式各有利弊，雙方有各自的營(yíng)銷(xiāo)方式但深入合作不夠。
那么，什么時(shí)候能真正實(shí)現(xiàn)無(wú)人礦車(chē)的規(guī)模化應(yīng)用？路凱智行相關(guān)負(fù)責(zé)人表示，規(guī)模化應(yīng)用的關(guān)鍵在于產(chǎn)業(yè)鏈上下游相關(guān)技術(shù)能夠進(jìn)一步成熟：
硬件：傳感器價(jià)格、傳感器環(huán)境耐受滿足礦山無(wú)人駕駛要求，主要是高低溫、震動(dòng)、耐久；車(chē)規(guī)級(jí)芯片算力不斷提升、價(jià)格趨于合理。行業(yè)控制器廠商在礦山方向的投入一段時(shí)間后設(shè)計(jì)制造能力大幅度提升，控制器產(chǎn)品能夠滿足礦山環(huán)境要求。
軟件：車(chē)端開(kāi)源、商用無(wú)人駕駛軟件框架在不同場(chǎng)景下的使用成熟，能夠滿足礦山低速場(chǎng)的要求，各種感知、控制、規(guī)劃、決策算法得到充分驗(yàn)證。輔助云端的全局調(diào)度、安全等算法無(wú)人駕駛?cè)鞒淌芸亍?br />
整車(chē)：寬體車(chē)環(huán)境適應(yīng)性，安全性，線控功能進(jìn)一步完善。
規(guī)程：礦山業(yè)主對(duì)無(wú)人駕駛運(yùn)輸?shù)墓芾矸椒芭涮资┕ひ螅瑫?huì)針對(duì)無(wú)人駕駛進(jìn)行技術(shù)改進(jìn)。
市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)格局
目前礦區(qū)無(wú)人駕駛市場(chǎng)商業(yè)模式主要有兩種：技術(shù)服務(wù)與運(yùn)輸服務(wù)。前者指自動(dòng)駕駛相關(guān)改裝費(fèi)、前裝銷(xiāo)售分成以及平臺(tái)運(yùn)營(yíng)費(fèi)，測(cè)算對(duì)象主要為礦區(qū)運(yùn)輸車(chē)擁有自動(dòng)駕駛能力所額外誕生的市場(chǎng)，不包含傳統(tǒng)運(yùn)輸車(chē)整車(chē)銷(xiāo)售所對(duì)應(yīng)的市場(chǎng)；后者指礦區(qū)自動(dòng)駕駛公司直接提供自動(dòng)駕駛運(yùn)輸服務(wù)。
礦區(qū)無(wú)人駕駛的需求前景吸引了一些企業(yè)相繼入局，針對(duì)礦區(qū)無(wú)人駕駛的需求特點(diǎn)打造了相應(yīng)的解決方案。如慧拓智能、路凱智行、踏歌智行、得到運(yùn)通、伯鐳科技等。
國(guó)內(nèi)主要礦區(qū)無(wú)人駕駛企業(yè)（新戰(zhàn)略無(wú)人駕駛產(chǎn)業(yè)研究所整理，本表粗略統(tǒng)計(jì)）
慧拓智能
作為中科院自動(dòng)化所青島技術(shù)產(chǎn)業(yè)研究院孵化的一家高新技術(shù)企業(yè)，慧拓智能擁有以礦區(qū)無(wú)人運(yùn)輸云端機(jī)群系統(tǒng)，無(wú)人礦車(chē)系統(tǒng)，挖機(jī)/電鏟協(xié)同作業(yè)管理系統(tǒng)，礦區(qū)無(wú)人運(yùn)輸仿真系統(tǒng)，遠(yuǎn)程駕駛系統(tǒng)，V2X車(chē)路協(xié)同感知系統(tǒng)等為代表的核心技術(shù)產(chǎn)品。慧拓智能世界首創(chuàng)的“愚公”平行礦山解決方案目前已經(jīng)被國(guó)內(nèi)多個(gè)露天礦區(qū)落地應(yīng)用。自成立之初，慧拓智能便將自動(dòng)駕駛技術(shù)聚焦于礦山場(chǎng)景的落地運(yùn)用。無(wú)人化礦卡，半自動(dòng)化挖掘機(jī)，智能化機(jī)群管理調(diào)度系統(tǒng)是目前慧拓智能的智慧礦山框架。
路凱智行
路凱智行作為由國(guó)內(nèi)知名投資機(jī)構(gòu)順為資本、中關(guān)村發(fā)展前沿基金及達(dá)泰資本投資的“國(guó)家、中關(guān)村”雙高新技術(shù)企業(yè)，首創(chuàng)的新型智能網(wǎng)聯(lián)礦山無(wú)人駕駛整體解決方案結(jié)合露天礦生產(chǎn)管控、設(shè)備管控、礦山安全，通過(guò)云平臺(tái)對(duì)廠區(qū)工作機(jī)械進(jìn)行管理。在管理過(guò)程中使用高精度地圖、北斗定位、5G低延時(shí)通信、車(chē)載冗余安全等技術(shù)，配合自主研發(fā)的各種AI調(diào)度算法，可實(shí)現(xiàn)全天候全作業(yè)場(chǎng)景覆蓋保障礦山生產(chǎn)穩(wěn)定持續(xù)，軟件平臺(tái)采用北斗高精度地圖技術(shù)實(shí)現(xiàn)沉浸式情景交互體驗(yàn)，具有高效率智能調(diào)度算法及預(yù)防性安全保障技術(shù)；感知算法基于圖像、點(diǎn)云、雷達(dá)的感知融合算法解決了灰塵、路面不平等造成的誤識(shí)別；基于RTK、IMU、輪速計(jì)、激光SLAM的融合定位算法解決了定位失效的問(wèn)題；挖機(jī)、裝載機(jī)指點(diǎn)停靠、礦車(chē)動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃算法，解決了裝卸載區(qū)變化頻繁的礦山實(shí)際需求。
踏歌智行
踏歌智行是一家專(zhuān)注于礦用車(chē)無(wú)人駕駛技術(shù)研究、產(chǎn)品開(kāi)發(fā)和無(wú)人礦山整體工程化解決方案設(shè)計(jì)及實(shí)施的高新技術(shù)企業(yè)。在鋼鐵領(lǐng)域，踏歌智行在白云鄂博交付了全國(guó)第一個(gè)全礦無(wú)人駕駛項(xiàng)目，單礦總運(yùn)營(yíng)無(wú)人駕駛礦卡近20臺(tái)。在煤炭領(lǐng)域，踏歌智行項(xiàng)目已落地國(guó)電投霍林河、國(guó)家能源平莊煤礦、國(guó)家能源神華北電、包鋼白云鄂博鐵礦、海螺水泥、紫金巨龍、鄂爾多斯永順煤礦等。公司擁有目前國(guó)內(nèi)最大的無(wú)人駕駛運(yùn)輸運(yùn)營(yíng)車(chē)隊(duì)，上半年聯(lián)合北方股份中標(biāo)平莊大型露天礦24臺(tái)無(wú)人駕駛新礦卡項(xiàng)目，該項(xiàng)目總標(biāo)的3.96億元，也是迄今公開(kāi)招標(biāo)的最大單體項(xiàng)目。
易控智駕
2018年易控智駕成立，同時(shí)在這一年，易控智駕完成了廠區(qū)內(nèi)無(wú)人駕駛的全流程測(cè)試。2019年，易控智駕開(kāi)始向礦區(qū)無(wú)人駕駛真實(shí)工礦測(cè)試，并在這一年完成了無(wú)人駕駛智能調(diào)度云平臺(tái)“蜂群指揮官”的上線，年底，易控智駕在礦區(qū)投入了4臺(tái)完整編組的無(wú)人駕駛礦車(chē)。2020年中旬，易控智駕在礦區(qū)投入的無(wú)人駕駛車(chē)輛達(dá)到了12臺(tái)。作為一家新成立的無(wú)人駕駛科技公司，易控智駕的礦用無(wú)人駕駛系統(tǒng)，露天礦無(wú)人駕駛集群管理平臺(tái)，礦用車(chē)無(wú)人駕駛技術(shù)，V2X通信技術(shù)等智能無(wú)人駕駛，管理體系為解決礦區(qū)的開(kāi)采作業(yè)提供了相對(duì)完整的解決方案。
伯鐳科技
伯鐳科技的智慧礦山解決方案集成了無(wú)人駕駛系統(tǒng)，工程機(jī)械遠(yuǎn)程控制和調(diào)度系統(tǒng)，三維可視化展示系統(tǒng)，對(duì)礦山進(jìn)行信息的可視化管理，從而實(shí)時(shí)監(jiān)控人員，車(chē)輛，設(shè)備的工作狀態(tài)。并且，通過(guò)在礦山建立大數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)中心，基于可視化數(shù)據(jù)，協(xié)助管理者實(shí)時(shí)調(diào)度礦用車(chē)輛和工程機(jī)械的場(chǎng)景布局。目前，伯鐳科技打造了國(guó)內(nèi)單項(xiàng)目最大無(wú)人駕駛車(chē)隊(duì)（30臺(tái)無(wú)人駕駛礦車(chē)），在煤礦、有色金屬礦、黑色金屬礦及砂石礦全品類(lèi)都有成功案例；擁有全國(guó)最大的自動(dòng)駕駛礦車(chē)生產(chǎn)和測(cè)試基地。2020年實(shí)現(xiàn)全天候無(wú)安全員生產(chǎn)，在內(nèi)蒙古烏海市礦山投入了5臺(tái)自動(dòng)駕駛礦用自卸車(chē)用于土石方剝離，伯鐳科技還計(jì)劃在該礦投入100臺(tái)無(wú)人駕駛礦用自卸車(chē)，實(shí)現(xiàn)整個(gè)礦區(qū)的無(wú)人駕駛運(yùn)輸。
優(yōu)控智行
優(yōu)控?zé)o人礦車(chē)智慧作業(yè)調(diào)度協(xié)同管理系統(tǒng)主要由實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集、傳輸系統(tǒng)、礦區(qū)無(wú)人化集群生產(chǎn)作業(yè)調(diào)度協(xié)同管理、調(diào)度系統(tǒng)管理終端、礦山環(huán)境三維建模與實(shí)時(shí)優(yōu)化、無(wú)人駕駛單車(chē)智能系統(tǒng)、多通信組合系統(tǒng)、遠(yuǎn)程駕駛模擬系統(tǒng)搭建等部分組成。今年5月，由優(yōu)控智行、北京科技大學(xué)、內(nèi)蒙古白音華煤礦、邁寶礦業(yè)聯(lián)合打造無(wú)人礦車(chē)項(xiàng)目成功上線。項(xiàng)目中無(wú)人礦車(chē)以?xún)?yōu)控自動(dòng)駕駛域控制器為核心，北科大提供路徑規(guī)劃算法仿真，由優(yōu)控完成車(chē)輛工程化改造和自動(dòng)駕駛調(diào)試，并利用優(yōu)控開(kāi)發(fā)的智慧調(diào)度系統(tǒng)實(shí)施管理協(xié)同，最終完成的無(wú)人礦車(chē)達(dá)到各方預(yù)期目標(biāo)。
盟識(shí)科技
盟識(shí)科技于2018年5月正式啟動(dòng)運(yùn)營(yíng)，面向露天礦山等行業(yè)，自主研發(fā)“云、邊、端”遞階架構(gòu)解決方案，為客戶(hù)提供智能運(yùn)輸作業(yè)系統(tǒng)解決方案與運(yùn)營(yíng)服務(wù)，包括模塊化環(huán)境感知系統(tǒng)、高精全工況定位系統(tǒng)、高性能決策控制器、車(chē)輛域控制器、生產(chǎn)調(diào)度平臺(tái)、云服務(wù)平臺(tái)等關(guān)鍵技術(shù)。盟識(shí)科技采用了經(jīng)典移動(dòng)機(jī)器人控制技術(shù)與人工智能新技術(shù)的混合型遞階模塊架構(gòu)，以保持系統(tǒng)可解析性，同時(shí)，以深度學(xué)習(xí)等人工智能技術(shù)增強(qiáng)系統(tǒng)各模塊柔性處理能力，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)本質(zhì)安全與智能化。
希迪智駕
針對(duì)礦區(qū)場(chǎng)景應(yīng)用，希迪智駕基于公司自動(dòng)駕駛軟件系統(tǒng)打造了新一代純電無(wú)人礦卡。無(wú)人礦卡搭載華為MDC計(jì)算平臺(tái)，由寧德時(shí)代動(dòng)力電池提供動(dòng)力支持，由希迪智駕提供整體自動(dòng)駕駛解決方案，在理想工況下，該礦卡最高可節(jié)省90%的人力、運(yùn)營(yíng)成本，實(shí)現(xiàn)礦山運(yùn)輸車(chē)輛的無(wú)人化和電動(dòng)化。純電無(wú)人礦卡由于無(wú)需人力操作，其運(yùn)行成本只有電費(fèi)和維護(hù)保養(yǎng)兩項(xiàng)，在水泥和砂石骨料礦山工況下，一年的平均電費(fèi)只需5萬(wàn)左右，同時(shí)因?yàn)殡妱?dòng)車(chē)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單幾乎免維護(hù)，其一年的維護(hù)保養(yǎng)費(fèi)用也只需約1萬(wàn)，兩項(xiàng)合計(jì)僅在6萬(wàn)左右，無(wú)人純電礦卡取代傳統(tǒng)有人燃油礦卡后，最高可節(jié)省92%的運(yùn)營(yíng)成本。
躍薪智能
2015年開(kāi)始，躍薪智能由礦山爆破工作轉(zhuǎn)向，開(kāi)始著手嘗試無(wú)人礦山的項(xiàng)目，從近程遙控，遠(yuǎn)程操控，到17年，躍薪智能便已經(jīng)在礦區(qū)實(shí)現(xiàn)了使用單車(chē)無(wú)人駕駛技術(shù)進(jìn)行開(kāi)采作業(yè)，在這期間，躍薪智能礦用車(chē)由柴油燃料升級(jí)為電力驅(qū)動(dòng)。同時(shí)，躍薪智能也是國(guó)內(nèi)首個(gè)成功將5G技術(shù)應(yīng)用到礦山開(kāi)采領(lǐng)域的智能駕駛創(chuàng)業(yè)公司，2019年初躍薪智能集團(tuán)成功用5G代替原有的4G技術(shù)，使得整個(gè)無(wú)人開(kāi)采技術(shù)得到質(zhì)的飛躍，并實(shí)現(xiàn)月開(kāi)采量達(dá)到50萬(wàn)噸的產(chǎn)能。這是國(guó)內(nèi)首次將5G技術(shù)應(yīng)用到礦山開(kāi)采領(lǐng)域，為提高礦區(qū)無(wú)人車(chē)的安全性和開(kāi)采效率做出了很大貢獻(xiàn)。
得到運(yùn)通
專(zhuān)注于工礦企業(yè)智能無(wú)人化系統(tǒng)的技術(shù)研發(fā)、裝備制造、系統(tǒng)集成與投資運(yùn)營(yíng)，以增程式電動(dòng)解決方案高效、低成本快入切入礦山場(chǎng)景，采集礦車(chē)駕駛數(shù)據(jù)進(jìn)行駕駛模塊訓(xùn)練，逐步升級(jí)成為智能無(wú)人駕駛平臺(tái)。大量采集駕駛數(shù)據(jù)用于機(jī)器學(xué)習(xí)、優(yōu)化算法。深度理解礦山場(chǎng)景及礦山需求，結(jié)合特定場(chǎng)景要素設(shè)計(jì)無(wú)人駕駛解決方案。
除了上述企業(yè)外，還有西井科技、拓疆者智能等無(wú)人駕駛企業(yè)擁有礦區(qū)自動(dòng)駕駛解決方案，諸多創(chuàng)業(yè)公司的進(jìn)入加劇了行業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)，但也正是這種競(jìng)爭(zhēng)，不斷推動(dòng)著技術(shù)的變革以及落地應(yīng)用的加快。
2021年12月29-31日，“2021中國(guó)低速無(wú)人駕駛產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟發(fā)展年會(huì)暨無(wú)人車(chē)場(chǎng)景生態(tài)共建拓展大會(huì)”將在蘇州舉行，屆時(shí)會(huì)有行業(yè)專(zhuān)家專(zhuān)題報(bào)告，重點(diǎn)講解礦區(qū)無(wú)人駕駛解決方案的研究。
